中型ヒューマノイドロボット

中型ロボット以上は搭載可能な機器サイズや重量にも若干の余裕が出るため、小型パソコンやカメラの搭載が容易です。中型ロボットの重量は10[kg]程度であり、身長[1m]サイズのロボットとしては軽量なので、試験などの運用が比較的容易です。制御コントローラやシステム構成はロボットの全サイズで共通なので、小型ロボットから中型ロボットへの移行も容易です。

現在の中型ロボットの主流は39号機です。 39号機は国産トップレベルのヴイストン社が販売する高トルクサーボモータを使用しています。歩行の正確さ向上のために脚部に平行リンク機構を採用しています。サーボモータは、韓国Robotis社、国産のフタバ社の製品に換えることも可能です。

ロボカップTEENサイズ参戦用キットの販売も行っています。ユーザーはロボットの世界的なサッカー競技大会「ロボカップ」で世界一を達成した実績(千葉工業大学のCIT Brainsチーム)があります。

HAJIME ROBOT 39
＜使用例＞ロボカップのCIT Brainsチーム（千葉工業大学）

仕様

	はじめロボット39号機
全高	1000[mm]
重量	10[kg]
自由度	17 （脚: 10, 腕: 6, 頭: 1）脚は平行リンク機構
フレーム	アルミ板金, カーボンファイバーCFRP
アクチュエータ	サーボモータ VS-SV3310, VS-SV1150 （ヴイストン）, RX-28 (Robotis)
センサ	ジャイロセンサ（3軸）加速度センサ（3軸）
運動制御コントローラ	HC5 for Vstone（はじめコントローラ）（CPU:SH2A/7211 160[MHz]（ルネサスエレクトロニクス））
自律制御コントローラ（オプション）	PCボード
カメラ（オプション）	USBカメラ
バッテリ（オプション）	Li-Po 14.8[V]
運動制御コントローラの開発環境	SH2 クロスCコンパイラ, RTM （リアルタイムモニタ）, MLD （モーションローダ）, C言語ソースプログラム
自律制御コントローラの開発環境（オプション）	Windows OS, Microsoft Visual Studio
特長	高速歩行全方向歩行キック動作起き上がり動作